La Guerre de Troie est terminée, mais le héros grec Ulysse, roi d’Ithaque, n’a toujours pas regagné son île, condamné par les dieux à errer sur les océans. Embarqué dans une odyssée interminable, Ulysse n’a d’autre choix que de subir cette épreuve, en pensant à la vie idyllique de ses proches, à Ithaque. Mais il ignore que là aussi, les problèmes se multiplient.
Privée de la présence de son époux, Pénélope doit en effet assurer l’ordre et la paix dans un royaume fragile et sans dirigeant. De nombreux prétendants au trône (ainsi qu’à la main de Pénélope) se bousculent, et seule l’aide de son fils Télémaque permet à la reine de maintenir le statu quo, et de déjouer les intrigues politiques locales.
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